コーディング モーションのブレンド 軸を止めない動作
ある位置を経由するモーション動作を行う場合は、ブレンド補間機能を使用します。 コーディングの注意点は、中継させる移動命令もStartLinearIntplPos関数で移動させる必要があります。 Motion.StartPos関数の移動中に...
2023-01
コーディング コーディング 軸指令モードの切替方法
装置を制御する上で位置制御以外の動作を行いたいことがあります。 ここでは制御モードの切り替えをご紹介します。 現在の指令モードの確認方法 WMX3 Consoleアプリでをクリックしてください。 現在の軸の指令状態は画面のCommand M...
コーディング トリガーイベント イベントの複合動作を実現
トリガーイベントとは ある条件に従ってモーションを実行させる機能として「イベント」がありますが、その判定条件を７個まで拡張できる機能が「トリガーイベント」になります。 大まかな動きは、イベント単位では判定条件の成立でフラグを立ていきます。...
コーディング Windowsスレッドで操作パネルの判定
ボタンコントロールのクリックイベント内で軸のモーション動作を行うと移動が完了するまでUIが固まってしまいます。だんまり停止しないように別スレッドで動作させる方法はこちらの記事、画面が固まらないための非同期処理を参照してください。 物理スイッ...
コーディング モーションプロファイル 移動スピード設定
モーションプロファイルとは、軸の最高速度、加速度をしていするものです。 加減速を早くすると、位置決め完了までの時間が短くなりますが、軸の振動やオーバーシュートの問題がでてきます。アプリケーション、負荷、システムの優先順位によって決まります。...
コーディング モーションのオーバーライド
通常のコードでは移動を停止してから次の移動を行います。生産タクトの改善目的で、移動途中で行き先を変更したい場合があります。ここでは、どのようにしてブレンド処理を行うかをご紹介します。 モーションオーバーライドで2000の位置に移動途中に40...
コーディング WMX トリガーモーションによる軸制御
指定されたトリガー条件が満たされるまで、次のモーション指令の実行を遅らせる機能になります。具体的には、移動中の軸が指定の状態になった時に、別の軸を動かすことができます。 生産タクトを短縮する時などに力を発揮します。 トリガーモーションに指定...
コーディング WMX イベントによるモーションコントロール
Windows上のスレッドでリアルタイムの動作を実現するための一つとして、WMXのイベント機能があります。このイベントは指定した条件が満たされたときに、特定の動作を実行する機能になります。 イベントの入力で使用できる条件 コアモーションの入...
コーディング C＃ 軸の制御
ここでは、コーディングでよく使う処理をご紹介します。 指令位置を変更する方法 座標を０クリアする場合は、SetCommandPos関数を使用してください。 private static void 指令座標をクリア() { // 本来は関...
コーディング WMX サーボアラームを監視する方法
サーボアラームには、過負荷や位置偏差異常、速度異常などのアラームが起こることがあります。 アラームが起こると軸の移動が完了せず、装置がなぜ止まっているのかが直感的にわかりません。そのため使用者にアラーム表示を行うと親切です。 ユーザーにア...