コーディング EtherCAT版Panasonic MINAS SDO通信でサーボの発振状態を把握する
A6シリーズで検証しています皆さんは、装置の発振にお悩みではないですか？位置決めの再現性が低い稼働中に異音が発生する納品後の装置でトラブルが起きるこのような問題は、ソフトウェア制御のモーションコントローラーで解決できる場合があります。特に、...
コーディング
コーディング コーディング EtherCAT版Panasonic MINAS SDO通信でアラーム番号の取得
パルス制御を行っていた時代に比べて、EtherCATサーボは本当に自由度が高いですね。本記事では、サーボエラーが発生した際の上位制御アプリケーションでのエラー検知方法について解説します。今回はサーボエラーが起こった時の状態を、上位の制御アプ...
コーディング Python トリガーモーション動作
遅いPythonでいかにして装置の動作を早くするか、現場レベルでは必要な考えですね。今回はある条件になったらあるモーションを自動で行うコードをご紹介します。C#コードはこちらを参照して下さいある軸の残り距離が500になった時に、別の軸を動作...
コーディング 軸を動かす前に位置指令をシミュレート
モーション処理を行う前に、これから動かす軸はどのような動きをするのかを知ることが出来ます。この記事では、実際に動作させ求められた結果がどのような値になるかを図を使って説明します。モーション動作の時間を求めるこの波形をシミュレーション関数で情...
コーディング PythonでAPIバッファ（リアルタイム動作）
遅いPythonでもモーションとモーションの間の処理が遅くならない方法があります。WMXのAPIバッファー機能を使ってください。APIバッファの使い方ApiBufferクラスを作成して、「記録開始」「モーションの登録」「記録終了」「モーショ...
コーディング 軸のシングルターンモード
この機能を使う理由一方向に長時間同じ方向に動かし続けたとき、座標が非常に大きくなってしまいます。通常のモードでは定期的に座標を０クリアする必要があります。その処理を便利にしてくれる機能がシングルターンモードです。シングルターンの仕様座標がマ...
コーディング EtherCAT 通信開始時の出力状態
制御アプリケーションを再起動する時、デジタル出力の状態を変化させたくない時があります。そんな時に使える機能をご紹介します。EtherCAT通信開始時の出力値を指定する方法具体的には、ECの通信を行う前にデジタル出力の値を指定し、通信を開始し...
コーディング Python 軸の移動命令
Pythonでのモーション制御はどんな感じ？WMXのConsoleTOOL（標準ツール）では軸の動作が物足りない場合や、操作ミスを防ぎたい場合、WMXのPythonを活用することが便利です。以下の理由から、Pythonが有用なツールとなりま...
コーディング PythonをVisual Studioで実行できませんでした
私はVisual Studioでのコーディングが好きなので、C#でコーディングするのと似た感じで開発したいです。Visual StudioでWMXのモーション動作が動くかの検証を行いました。Visual Studioには環境設定でPytho...
コーディング Python デジタルI/Oの制御
Visual StudioをインストールしないPCで、ちょっとしたWMXのモーションの検証をしたいときにPythonを使うのがいいですね。今回は制御の基礎として、センサの入力と信号出力のコードをご紹介します。※この記事ではWMX3.6/Py...