軸の制御
コーディング Pythonで開発する方法
WMXはPythonでソフトモーションコントロールもサポートしています。この記事では開発環境についてまとめました。とりあえず動かすためにはどんな感じになるかの雰囲気をお伝えできればと思います。 コーディングと動作中はこんな感じ Python...
コーディング 電子カム ECAMを使用する方法
電子カムとは 高速で複雑なタイミング制御を行うときに使用します。主軸の座標に対して、副軸が指定した位置に自動的に移動するモーション動作になります。ソフト制御のため、軌跡の変更が容易です。 いつどんな時に使うの？ 直線補間で複数の軸を動か...
コーディング サーボの位置決め完了幅
WMXの位置決め完了とは 指令とエンコーダーの差分が、設定値(InPosWidth)を超えていたら場合はfalseとなります。範囲内であればtrueになります。ただし、InPosWidthを設定しても、フラグが変化するのみでモーションの動...
コーディング APIバッファーを使用したI/O制御
APIバッファーを使用するときは、値が保持されるタイミングに注意してコーディングを行う日y津陽があります。ここではよくある不具合についてご説明いたします。 GetOutBit関数が期待通りに動作しない APIバッファーを使用したときWMX3...
コーディング APIバッファーを使用した停止確認テクニック
装置を早く稼働させるには、移動の停止条件設定が重要となります。 目的位置に移動しても、オーバーシュートで行き過ぎていることがあります。今回は停止についてのコードをご紹介します。 移動後、完全に停止するまで待機する必要があるときは位置決め完了...
コーディング モーションのブレンド 軸を止めない動作
ある位置を経由するモーション動作を行う場合は、ブレンド補間機能を使用します。 コーディングの注意点は、中継させる移動命令もStartLinearIntplPos関数で移動させる必要があります。 Motion.StartPos関数の移動中に...
コーディング 軸指令モードの切替方法
装置を制御する上で位置制御以外の動作を行いたいことがあります。 ここでは制御モードの切り替えをご紹介します。 現在の指令モードの確認方法 WMX3 Consoleアプリでをクリックしてください。 現在の軸の指令状態は画面のCommand M...
コーディング トリガーイベント イベントの複合動作を実現
トリガーイベントとは ある条件に従ってモーションを実行させる機能として「イベント」がありますが、その判定条件を７個まで拡張できる機能が「トリガーイベント」になります。 大まかな動きは、イベント単位では判定条件の成立でフラグを立ていきます。...
コーディング モーションプロファイル 移動スピード設定
モーションプロファイルとは、軸の最高速度、加速度をしていするものです。 加減速を早くすると、位置決め完了までの時間が短くなりますが、軸の振動やオーバーシュートの問題がでてきます。アプリケーション、負荷、システムの優先順位によって決まります。...
コーディング モーションのオーバーライド
通常のコードでは移動を停止してから次の移動を行います。生産タクトの改善目的で、移動途中で行き先を変更したい場合があります。ここでは、どのようにしてブレンド処理を行うかをご紹介します。 モーションオーバーライドで2000の位置に移動途中に40...