WMXの位置決め完了とは
指令とエンコーダーの差分が、設定値(InPosWidth)を超えていたら場合はfalseとなります。範囲内であればtrueになります。ただし、InPosWidthを設定しても、フラグが変化するのみでモーションの動きが変わりません。
実際のコードで位置決め完了を待つ場合は、モーション指令を送った後に、InPosフラグをポーリングで確認し続ける必要があります。範囲内に入ったところで、次の動作指令を送信します。
オーバーシュート時の注意点
軸がオーバシュートしている時は、InPosがONとOFFを繰り返すことになります。（目標よりも行き過ぎて戻っている状態）
WMXには、オーバーシュート時の位置決め完了処理関数はありませんので、ユーザーがアプリケーションに合わせて作成する必要があります。
モーション間の位置決め完了幅の決め方
きつく（狭く）すると
モーション間のつなぎ目できっちり止まるようになります。モーション全体でみると時間が伸びてしまいます。
ゆるく（広く）すると
あるモーションの終了間際から、次のモーションにつなげた動作になります。（ブレンド補間）
経由でよい場合は、余分な待ち時間を軽減しサイクルタイムが改善します。
コードサンプル
位置決め完了幅の設定
/// <summary>
/// 位置決め完了幅の設定
/// </summary>
/// <remarks>
/// 実行中のモーション指令の目標位置を中心とする範囲の幅。フィードバック位置がこの範囲内にある場合、軸はインポジションであるとみなされます。
/// </remarks>
/// <param name="inPosWidth">位置決め完了幅 1つ目</param>
/// <param name="inPosWidth2">位置決め完了幅 2つ目</param>
/// <param name="inPosWidth3">位置決め完了幅 3つ目</param>
///
public void SetInPosWidth(int AxisNo, double inPosWidth, double inPosWidth2, double inPosWidth3)
{
// 現在の値を読み込みます
Config.FeedbackParam FeedbackParam = new Config.FeedbackParam();
CMotion.Config.GetFeedbackParam(AxisNo, ref FeedbackParam);
// 位置決め完了幅のみ書き換えます
FeedbackParam.InPosWidth = inPosWidth; // 実行中のモーション指令の目標位置を中心とする範囲の幅 1つ目
FeedbackParam.InPosWidth2 = inPosWidth2; // 実行中のモーション指令の目標位置を中心とする範囲の幅 2つ目
FeedbackParam.InPosWidth3 = inPosWidth3; // 実行中のモーション指令の目標位置を中心とする範囲の幅 3つ目
CMotion.Config.SetFeedbackParam(AxisNo, FeedbackParam);
}// おまじない(制御クラスの初期化)
//API = new WMX3Api();
//CMotion = new CoreMotion(API);
//API.CreateDevice("C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\", DeviceType.DeviceTypeNormal, 0xFFFFFFFF); // WMXに接続
//API.StartCommunication(0xFFFFFFFF); // 通信開始
int 制御対象軸 = 2;
// 現在位置を0にする
CMotion.Home.SetCommandPos(制御対象軸, 0); // 現在位置のクリア
// 位置決め完了幅の設定
SetInPosWidth(制御対象軸, 10, 300, 600);インポジションフラグの確認（検証）
指令は０のままで軸を手で回し、どのように位置決め完了フラグが変わるのかを検証しました。
int 制御対象軸 = 2;
// 値の取得
var coreMotionStatus = new CoreMotionStatus();
CMotion.GetStatus(ref coreMotionStatus); // 軸の状態取得
double フィードバック位置 = coreMotionStatus.AxesStatus[制御対象軸].ActualPos;
double 指令位置 = coreMotionStatus.AxesStatus[制御対象軸].PosCmd;
// 位置決め完了幅の取得
// TRUE：軸は実行中のモーション指令の目標位置のIn Pos Width幅以内にあります。
// FALSE：軸は実行中のモーション指令の目標位置のIn Pos Width幅以内にありません。
Console.WriteLine(Environment.NewLine + "指令位置:" + 指令位置 + "フィードバック:" + フィードバック位置.ToString("0"));
Console.WriteLine("InPos:" + coreMotionStatus.AxesStatus[制御対象軸].InPos);
Console.WriteLine("InPos2:" + coreMotionStatus.AxesStatus[制御対象軸].InPos2);
Console.WriteLine("InPos3:" + coreMotionStatus.AxesStatus[制御対象軸].InPos3); InPosWidth=10 InPosWidth2=300 InPosWidth3=600 としたときのコードの実行結果は意図したものとなりました。
指令位置:0フィードバック:3
InPos:True
InPos2:True
InPos3:True
指令位置:0フィードバック:289
InPos:False
InPos2:True
InPos3:True
指令位置:0フィードバック:363
InPos:False
InPos2:False
InPos3:True
指令位置:0フィードバック:804
InPos:False
InPos2:False
InPos3:False位置決め完了を待つ場合のポーリング処理サンプル
ポーリングで待機を行います。 オーバーシュートが落ち着くまで待ちたい場合は、「一定時間InPosがONである」などのロジックをユーザーで実装する必要があります。
// この時点で指令が送られた状態
while (true)
{
CMotion.GetStatus(ref coreMotionStatus); // 軸の状態を取得
if (coreMotionStatus.AxesStatus[制御対象軸].InPos) // 位置決め完了幅の１つ目で判定
{
// In Pos Width幅以内まで移動したとき
break;
}
System.Threading.Thread.Sleep(100); // ポーリング時間
}
// この時点で到達していますが、軸がオーバーシュートしている可能性があります
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