Python トリガーモーション動作

# WMXに必要なコード
from WMX3ApiPython import *
from time import *

INFINITE = int(0xFFFFFFFF)

def main():

    # 制御する軸番号(0から始まります。)
    AXIS_NO_X = 0
    AXIS_NO_Y = 1
    print('WMXプログラムスタート ディバイスを作成します')

    # WMXを使用するおまじない
    Wmx3Lib = WMX3Api()
    Wmx3Lib.CreateDevice('C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\', DeviceType.DeviceTypeNormal, INFINITE)
    Wmx3Lib.SetDeviceName('devicePython')
    Wmx3Lib_cm = CoreMotion(Wmx3Lib)

    #スレーブとの通信開始
    ret = Wmx3Lib.StartCommunication(INFINITE)
    
    #ここでユーザーの処理を記述します。
    print('WMXサーボオン')
    Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(AXIS_NO_X, 1)
    Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(AXIS_NO_Y, 1)
    
    # サーボがONするまで待機
    while True:
        ret, CmStatus = Wmx3Lib_cm.GetStatus()
        if (CmStatus.GetAxesStatus(AXIS_NO_X).servoOn):
            if (CmStatus.GetAxesStatus(AXIS_NO_Y).servoOn):
                break
        sleep(0.1)

    # 現在座標を0にする
    homeParam          = Config_HomeParam()
    ret, homeParam = Wmx3Lib_cm.config.GetHomeParam(AXIS_NO_X)
    homeParam.homeType = Config_HomeType.CurrentPos
    Wmx3Lib_cm.config.SetHomeParam(AXIS_NO_X, homeParam)
    Wmx3Lib_cm.home.StartHome(AXIS_NO_X)
    Wmx3Lib_cm.motion.Wait(AXIS_NO_X)
    
    Wmx3Lib_cm.home.StartHome(AXIS_NO_Y)
    Wmx3Lib_cm.motion.Wait(AXIS_NO_Y)
    
    
    print('待機中１。何かキーを押すと軸の移動とトリガーモーションの記録を開始します。')
    input()                                             # １個目の待ち

    #移動ポイント１
    posCommand1                          = Motion_PosCommand()
    posCommand1.axis                     = AXIS_NO_X   #制御したい軸番号の設定
    posCommand1.profile.type             = ProfileType.Trapezoidal
    posCommand1.profile.velocity         = 7000        #スピード設定
    posCommand1.profile.acc              = 3000
    posCommand1.profile.dec              = 3000    
    posCommand1.target                   = 2000        #移動先の座標設定
    Wmx3Lib_cm.motion.StartMov(posCommand1)
    #　この時点でX軸が移動を開始しています
        
    #トリガーにより移動させるポイント２
    posTrigger2                          = Motion_TriggerPosCommand()
    posTrigger2.axis                     = AXIS_NO_Y     #制御したい軸番号の設定
    posTrigger2.profile.type             = ProfileType.Trapezoidal
    posTrigger2.profile.velocity         = 5000        #スピード設定
    posTrigger2.profile.acc              = 9000
    posTrigger2.profile.dec              = 9000    
    posTrigger2.target                   = 500         #移動先の座標設定
    posTrigger2.trigger.triggerType = TriggerType.DistanceToTarget     # 目標までの距離(ゴールに近いたとき)
    posTrigger2.trigger.triggerAxis = 0                # トリガー監視軸番号
    posTrigger2.trigger.triggerValue = 500             # トリガー監視の座標
    Wmx3Lib_cm.motion.StartMov_Trigger(posTrigger2)
    Wmx3Lib_cm.motion.Wait(AXIS_NO_Y)                  #移動命令の完了待ち（サーボの位置決め完了ではありません）
    # Y軸はトリガー条件がそろった時点で移動を開始します
    
    print('待機中２。移動を完了しました。何かキーを押すと終了します。')
    input()
        
    print('WMXサーボオフ')
    Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(AXIS_NO_X, 0)
    Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(AXIS_NO_Y, 0)

    # サーボがOFFするまで待機
    while True:
        ret, CmStatus = Wmx3Lib_cm.GetStatus()
        if (not CmStatus.GetAxesStatus(AXIS_NO_X).servoOn):
            if (not CmStatus.GetAxesStatus(AXIS_NO_Y).servoOn):
                break
        sleep(0.1)


    #スレーブとの通信終了
    Wmx3Lib.StopCommunication(INFINITE)
    
    #WMXの終了
    Wmx3Lib.CloseDevice()
    print('WMXプログラム終了')
    
    sleep(3)
    return 0
    
if __name__ == '__main__':
    main()