WMXの用意された機能で目的のリアルタイム動作が実現出来ないときにRTXのコード開発が必要となります。例えば、イベントの指令とエンコーダフィードバックの位置偏差が大きい時でのトリガーが現在ありません。現状で実現する場合はRTXが必要になります。
コストはこちらのページに記載しています。 WMX運用コスト
目的を達成するために、本当にRTXが必要？
リアルタイム性が必要がない制御周期が100ms以上であれば、RTXではなくWindowsスレッドのポーリング処理で行うこともできます。その場合はRTXのSDKが不要のため開発のランニングコストを抑えることができます。
装置での運用法
.NETのWMXのコードと、リアルタイムRTXのコードは共存することができます。リアルタイムが必要なモーション部分のみをRTXでコーディングし、その他の部分はコーディングが簡単なC#で記述する事をお勧めします。
RTXのコードを使用する場合
RTX SDKを使用するには、別途IntervalZero RTX SDKライセンスが必要です。
RTX SDKで作成したコード単独ではWindowsに制御画面を表示することができません。そのため、画面側はC#Formなどの別exeで処理を行うことになります。 リアルタイム制御側と表示側のとやり取りは、TCP/IPや共有メモリなどのRTX SDKで利用可能な機能を中継して連携を行うことになります。
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