【遊び】2歳の息子に「さわると追いかけてくる車」を作った

using WMX息子;
using WMX息子.Constants;

/// <summary>
/// 2歳児の1日。位置制御の言葉で書くと、だいたいこうなる。
/// </summary>
class 息子の1日
{
    static void Main()
    {
        WMX息子Api wmx息子 = new WMX息子Api();
        CoreMotion wmx息子_cm = new CoreMotion(wmx息子);

        // デバイス生成。実測で約10ヶ月かかる。気長に待とう。
        ErrorCode ret = wmx息子.CreateDevice(@"C:\Program Files\我が家",
                                             DeviceType.DeviceTypeNormal);
        if (ret != ErrorCode.None)
        {
            Console.WriteLine($"生成失敗: {WMX息子Api.ErrorToString(ret)}");
            return;
        }

        // 通信開始。みるみる意思疎通ができるようになる
        wmx息子.StartCommunication();

        while (true)
        {
            ret = 一日を回す(wmx息子_cm);
            Console.WriteLine($"本日: {WMX息子Api.ErrorToString(ret)}");
        }
        // wmx息子.CloseDevice() には到達しない。

    }

    /// <summary>1日ぶん回す。戻り値は「今日がどう終わったか」。</summary>
    static ErrorCode 一日を回す(CoreMotion cm)
    {
        // ── 原点復帰（起きる） ──────────────────────────────
        // 07:00。こちらが呼ばなくても勝手に始まる。中断する方法は無い。
        // 原点センサは母。父を原点として登録する手順は現在も調査中。
        ErrorCode ret = cm.motion.StartHome(Axis.息子);
        if (ret == ErrorCode.原点センサが寝ている)
        {
            // 起きるまで待つ
            return ret;
        }

        // サーボON。指令していないのに、起きた時点で入っている。
        cm.motion.SetServoOn(Axis.息子, true);
        cm.motion.SetServoOn(Axis.息子, false);   // ← 定義はあるが効かない

        // ── 稼働（遊び） ────────────────────────────────────
        // ここで StartMov（目標位置へ動いて止まる）を使ってはいけない。
        // 2歳の遊びに目標位置は存在しない。あるのは「動き続けたい」だけ。
        // 方向と速度だけ与えて走らせっぱなしにする StartJog が正しい。
        cm.motion.StartJog(Axis.息子, Direction.どこへでも);
        // StartJog はこの行で即座に返る。まだ何も終わっていない。


        // 実際に動いているのは向こうのサイクルで、こちらは別スレッドで見張るしかない。
        // これを「非同期」と呼ぶと聞こえはいいが、要するに目を離せないということである。
        while (cm.status.IsRunning(Axis.息子))
        {
            // 一緒に遊ぶ。
            // このループを抜けられるのは向こうが止まったときだけで、
            // こちらの体力は終了条件に入っていない。
        }

        // ── ドック（布団）へ戻る ────────────────────────────
        // 20:30。減速に入った瞬間に目標位置の変更が飛んでくる（「もういっかい」）。
        // 加速度は有限なので、指令を出してから止まるまでには必ず距離が要る。
        // 「はい終わり」で止まらないのは、わがままではなく物理である。
        do
        {
            ret = cm.motion.StartMov(Axis.息子, Target.布団);
        }
        while (ret == ErrorCode.走行中に目標が変わった);   // リトライ上限は設けない。設けても無駄

        // ── 自動Sleep（エネルギーチャージ） ─────────────────
        // 完了待ち。タイムアウトは長めに取る。短くしても向こうは合わせてくれない。
        cm.motion.Wait(Axis.息子, WaitCondition.寝た, timeoutMs: 90 * 60 * 1000);

        // 停止中も電源は落ちない。むしろ充電されている。
        // 翌朝の原点復帰では、前日より確実に出力が上がっている。
        // おまけに毎晩ファームウェアが勝手に更新され、
        // 前日には無かった機能が実装されている。
        return ErrorCode.None;
    }
}