コーディング Python デジタルI/Oの制御
Visual StudioをインストールしないPCで、ちょっとしたWMXのモーションの検証をしたいときにPythonを使うのがいいですね。今回は制御の基礎として、センサの入力と信号出力のコードをご紹介します。※この記事ではWMX3.6/Py...
モーションコントロール
コーディング コーディング Pythonで開発する方法
WMXはPythonでソフトモーションコントロールもサポートしています。この記事では開発環境についてまとめました。とりあえず動かすためにはどんな感じになるかの雰囲気をお伝えできればと思います。コーディングと動作中はこんな感じPythonのコ...
コーディング 電子カム ECAMを使用する方法
WMX3の電子カム（ECAM）をC#で実装する方法を解説。Module.ini有効化手順・StartECAMサンプルコード・Type/Source/Clutchパラメータの意味・エラーコード304・65581の対処法をまとめました。
コーディング サーボの位置決め完了幅
WMX3でサーボの位置決め完了（インポジション）をC#で判定する方法を解説。InPosWidthの意味・設定値の目安・完了待ち処理のサンプルコードをWMX3初学者向けにわかりやすく紹介します。
コーディング APIバッファーを使用したI/O制御
WMX3のAPIバッファーを使ってデジタルI/OをリアルタイムでC#制御する方法を解説。IFブランチによる条件分岐・出力タイミングの設定・サンプルコードを初学者向けに紹介します。
コーディング APIバッファーを使用した停止確認テクニック
装置を早く稼働させるには、移動の停止条件設定が重要となります。 目的位置に移動しても、オーバーシュートで行き過ぎていることがあります。今回は停止についてのコードをご紹介します。移動後、完全に停止するまで待機する必要があるときは位置決め完了幅...
コーディング モーションのブレンド 軸を止めない動作
ある位置を経由するモーション動作を行う場合は、ブレンド補間機能を使用します。 コーディングの注意点は、中継させる移動命令もStartLinearIntplPos関数で移動させる必要があります。 Motion.StartPos関数の移動中にブ...
コーディング 軸指令モードの切替方法
WMX3で位置・速度・トルク制御モードをC#で切り替える方法を解説。SetAxisCommandMode・StartPosToTrq・StartTrqToPosのサンプルコード、ErrorNo=1546の対処法、各モードの使い分けをまとめました。
コーディング トリガーイベント イベントの複合動作を実現
トリガーイベントとは ある条件に従ってモーションを実行させる機能として「イベント」がありますが、その判定条件を７個まで拡張できる機能が「トリガーイベント」になります。 大まかな動きは、イベント単位では判定条件の成立でフラグを立ていきます。そ...
コーディング モーションプロファイル 移動スピード設定
WMX3で軸の速度・加速度・減速度（モーションプロファイル）をC#で設定する方法を解説。Velocity/Acc/Decパラメータの意味・設定値の目安・移動時間の短縮テクニックを紹介します。