コーディング モーションプロファイル 移動スピード設定
モーションプロファイルとは、軸の最高速度、加速度をしていするものです。 加減速を早くすると、位置決め完了までの時間が短くなりますが、軸の振動やオーバーシュートの問題がでてきます。アプリケーション、負荷、システムの優先順位によって決まります。...
WMX
コーディング コーディング モーションのオーバーライド
通常のコードでは移動を停止してから次の移動を行います。生産タクトの改善目的で、移動途中で行き先を変更したい場合があります。ここでは、どのようにしてブレンド処理を行うかをご紹介します。 モーションオーバーライドで2000の位置に移動途中に40...
コーディング WMX トリガーモーションによる軸制御
指定されたトリガー条件が満たされるまで、次のモーション指令の実行を遅らせる機能になります。具体的には、移動中の軸が指定の状態になった時に、別の軸を動かすことができます。 生産タクトを短縮する時などに力を発揮します。 トリガーモーションに指定...
コーディング WMX イベントによるモーションコントロール
Windows上のスレッドでリアルタイムの動作を実現するための一つとして、WMXのイベント機能があります。このイベントは指定した条件が満たされたときに、特定の動作を実行する機能になります。 イベントの入力で使用できる条件 コアモーションの入...
コーディング C＃ 軸の制御
ここでは、コーディングでよく使う処理をご紹介します。 指令位置を変更する方法 座標を０クリアする場合は、SetCommandPos関数を使用してください。 private static void 指令座標をクリア() { // 本来は関...
コーディング WMX サーボアラームを監視する方法
サーボアラームには、過負荷や位置偏差異常、速度異常などのアラームが起こることがあります。 アラームが起こると軸の移動が完了せず、装置がなぜ止まっているのかが直感的にわかりません。そのため使用者にアラーム表示を行うと親切です。 ユーザーにア...
コーディング EtherCAT機器接続確認 トラブル時の早期検出
装置立ち上げ時、配線を変更したタイミングで、LANケーブルを抜くことがあります。 ここではケーブル異常を検出するコードをご紹介します。 接続個数で判定する方法 EtherCATに接続している機器の個数をカウントする事が出来ます。 想定してい...
コーディング WMX APIバッファー Windowsでリアルタイムモーション制御
装置をリアルタイムで動作させるために必要になる機能です。 軸移動やタイマー関数を先にAPIバッファに格納することにより、通信サイクルの精度のタイミングで順次関数を実行することができます。 コードの書き方 関数をAPIバッファに追加するには、...
コーディング WMX3 API エンジン モーションコントロールはこれから始める
PC のリアルタイム空間で動作する WMX3 の制御プロセスです。Windowsスレッドからリアルタイム関数を呼び出すものになります。• WMX3 エンジンは、例えばユーザアプリケーションや同梱アプリケーション(WOS、WMX3Consol...
ツール 【付属アプリ】WMX3 ConsoleTOOLは開発時に使います
このアプリではサーボON、I/Oチェックを行うことができます。サーボの励磁制御、自作ソフトで軸を動かした時の座標を確認することができます。 アプリの起動方法 デスクトップ画面にショートカットが作成されています。下のアイコンから起動してくださ...