[WOS]WMX付属アプリで絶対位置・相対位置移動

自作アプリケーションでモーション動作を行っているとき、実験的にある軸を動作させたいことがあります。その動作が有効かを確認するために、ソースコードを変更するのは効率的ではありません。そのときに、WMX付属のツールが有効です。

公式のドキュメントは、”C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Doc\JP\WOS_UserManual_JP.pdf”にあります。この記事では、ドキュメントとは違った目線で、実際にやってみた形式でご紹介いたします。

付属アプリケーションWOSの良いところ

自作アプリケーションを起動中に、WOSを起動し軸を操作することができます。同時に指令を送らないことを注意しておけば、すごく使い勝手が良いですね。軸の設定と原点復帰は自作アプリケーション側で事前に処理を行い、WOSではその設定を引き継いでモーションを行うことが出来ます。

WOSアプリケーションを開きます。以下の画面はWMX3.6になります。

スレーブの通信を開始します

軸制御の単軸制御を選択します。

この画面で、移動スピードも変更できますので、スピードの確認も可能です。

動かしたい軸のサーボをONします。

移動したい座標を入力し、「ASB運転ボタン」で指定の軸が絶対位置で動きます

現在の位置からオフセットで移動させたいときは、”ステップ運転”タブを選択します。

“+STEP”ボタン”がプラス座標に移動する機能です。

“-STEP”ボタン”がマイナス座標に移動する機能です。

実際に動いているかは、こちらで確認してください。

“モーション制御”の”補間制御”タブを選択します。　モードは”直線補間”にします。

とりあえず動かすために、軸番号と目標位置を指定します。

“サーボON”ボタンで２軸同時にON/OFFになります。　”原点復帰”ボタンで２軸同時に座標が0になります。（シミュレーターの時）

“始動”ボタンで軸の移動が行われます。　スピードは置いておいて、とりあえず座標はOKですね。

赤色が絶対位置です。オレンジ色が速度です。　動き的には早いけど、加速の最初と最後がガツンなるので装置の振動が大きくなります。

赤色が絶対位置です。オレンジ色が速度です。　実際のモータの動きを見ると、スムーズな加減速になります。ただ、位置決め完了までの時間が遅いです。

台形とS字曲線の組み合わせになります。　振動を抑えた動作が可能になるらしい。（実機で少し適応してみたことがありますが、矩形で良くない？の温度感です）（まだ私の勉強不足ですので、時間を見つけて実験したいです）

軸の移動の雰囲気はこんな感じになります。装置稼働スピードの条件出しの参考にしてください。　WMX標準アプリのMotionScopeでグラフ表示するとわかりやすいですね。