Pythonで開発する方法

WMXはPythonでソフトモーションコントロールもサポートしています。この記事では開発環境についてまとめました。とりあえず動かすためにはどんな感じになるかの雰囲気をお伝えできればと思います。

コーディングと動作中はこんな感じ

Pythonのコンソールアプリケーションで軸を動作させました。コードエディタはVisual Studio Codeを使用しています。現在の座標はWMX3 Consoleで確認できます。

WMX3.6での対応バージョン

Python3.6x 64bit　

上記のみになります。32bitや他のPythonバージョンはサポートしていません。

また、WMXの全ての機能をPythonから呼び出す事はできません。

検証環境

OS:Windows10 64bit
WMX3.6
Python 3.6
Anaconda Navigator2.6.0

AnacondaでPythonの環境を構築しています。

開発環境 Anacondaのインストール

仮想環境を作成するアプリになります。Pythonのバージョンを切り替えるのが容易になります。

こちらからインストールします。　Navigator | Anaconda

こちらの記事が参考になります。Anacondaのインストール手順【写真付き手順】 #Python – Qiita

AnacondaでPython 3.6環境の作り方

WindowsスタートメニューからAnacondaを起動します。

Environmentsをクリックします。

新しい環境を作成します。　Createボタンを押します。

以下の設定でCreateを行ってください。

AnacondaでPython 3.6の実行

Anacondaで、先ほど作成した環境を実行します。

ターミナルを開きます。　Dos窓アプリを起動します。

Python ソースコードエディターについて

メモ帳でもコード作成はできますが、私はVisual Studio Codeが好きです。

Visual Studio CodeでPythonのコーディングを行う時は、以下のような追加機能があるとコーディングしやすくなります。お好みでインストールしてください。

WMXソースコードの作成

環境が整いましたので、PythonでWMXを動かしてみましょう。説明を簡単にするために　C:\WorkPython\PythonTest　ディレクトリをプロジェクトフォルダーとして進めていきます。

ソースファイル作成

VS Codeを右クリックで新しいテキストファイルを作成します。

保存を行うと、名前を付けて保存が出てきますので、適当な名前でファイルに保存してください。

今回のソースコード名は　PythonTest.py　としました。

テストコードの準備

今回はEtherCATの通信を開始し、１軸を相対移動を行う動作で確認しました。先ほど作成したファイルにコードをコピーしてください。

# WMXに必要なコード
from WMX3ApiPython import *
from time import *
INFINITE = int(0xFFFFFFFF)
def main():
    # 制御する軸番号
    AXIS_NO = 0
    print('WMXプログラムスタート ディバイスを作成します')
    # WMXを使用するおまじない
    Wmx3Lib = WMX3Api()
    Wmx3Lib.CreateDevice('C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\', DeviceType.DeviceTypeNormal, INFINITE)
    Wmx3Lib.SetDeviceName('devicePython')
    Wmx3Lib_cm = CoreMotion(Wmx3Lib)
    #スレーブとの通信開始
    ret = Wmx3Lib.StartCommunication(INFINITE)
    # ディバイス情報の取得
    #devInfo = DevicesInfo()
    #ret, devInfo = Wmx3Lib.GetAllDevices()
    #print('device Id : %02d Name: %s' % (devInfo.GetDevices(0).id, devInfo.GetDevices(0).name))
    #ここでユーザーの処理を記述します。
    print('WMXサーボオン')
    Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(AXIS_NO, 1)
    # サーボがONするまで待機
    while True:
        ret, CmStatus = Wmx3Lib_cm.GetStatus()
        if (CmStatus.GetAxesStatus(0).servoOn):
            break
        sleep(0.1)
    print('相対位置移動')    
    posCommand                          = Motion_PosCommand()
    posCommand.profile.type             = ProfileType.Trapezoidal
    posCommand.axis                     = AXIS_NO
    posCommand.target                   = 10000
    posCommand.profile.velocity         = 100000
    posCommand.profile.acc              = 1000000
    posCommand.profile.dec              = 1000000
    Wmx3Lib_cm.motion.StartMov(posCommand)
    #移動命令の完了待ち（サーボの位置決め完了ではありません）
    Wmx3Lib_cm.motion.Wait(0)
    print('待機中。何かキーを押すと終了します。')
    input()
    print('WMXサーボオフ')
    Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(AXIS_NO, 0)
    # サーボがOFFするまで待機
    while True:
        ret, CmStatus = Wmx3Lib_cm.GetStatus()
        if (not CmStatus.GetAxesStatus(0).servoOn):
            break
        sleep(0.1)
    #スレーブとの通信終了
    Wmx3Lib.StopCommunication(INFINITE)
    #WMXの終了
    Wmx3Lib.CloseDevice()
    print('WMXプログラム終了')
    
    sleep(3)
    return 0
    
if __name__ == '__main__':
    main()