モーションプロファイル　移動スピード設定

モーションプロファイルとは、軸の最高速度、加速度をしていするものです。

加減速を早くすると、位置決め完了までの時間が短くなりますが、軸の振動やオーバーシュートの問題がでてきます。アプリケーション、負荷、システムの優先順位によって決まります。その際、多くの性能目標や制約の中でトレードオフのバランスを考慮する必要があります。

台形（Trapezoidal）　直線加減速動作

目標速度に到達するまで一定の加速度で加速します。目標位置に近づくと、軸は一定の減速度で減速して、停止したときに目標位置に到達します

S字曲線（S-Curve）　S字加減速度動作

直線加減速動作を更にショックを少なく速度制御する方式です。加減速開始時と終了時の加速度を小さくすることにより動作開始時、停止時の振動を軽減します。

前半では、加速度は一定の躍度で増加し、後半では、加速度は一定の躍度で減少します。