EtherCAT 高速応答化の方法

装置の動作を高速化する場合、制御の周期を上げたくなると思います。変更方法としては、ファイル内の文字を手動で書き換えます。

通信周期の変更方法

設定ファイルの内容を変更する必要があります。.defファイルの中身をテキストエディタで変更します。ファイルを右クリック→[編集]でメモ帳が開きます。

C:Program FilesSoftServoWMX3PlatformEtherCATec_network.def ファイルを開きます。

[Master x] がLANポート1つに対応しています。その中の CommCycle が通信周期です。単位はμsで、1000μs = 1ms です。

0.125ms（125μs）にする場合は 125 と書き込んでください。

EtherCATスレーブの仕様で通信周期の上限があります。スレーブの購入前に、通信仕様の確認を行ってください。対応していない周期ではアラームとなってしまいます。

「通信周期を短くしたい！」と思っても、接続するスレーブ（サーボアンプやIOモジュール）が対応していなければアラームが発生して動作しません。購入前に必ず確認しましょう。

最も確実な方法です。メーカーのカタログや製品仕様書に 「最小サイクルタイム」「Minimum Cycle Time」「対応通信周期」 といった項目が記載されています。

たとえばパナソニックのサーボアンプ MINAS A6 シリーズのEtherCAT対応品であれば、仕様表に「通信周期：125μs 〜 4ms」のように書かれています。この場合、125μsより短い周期は使用できません。

EtherCATスレーブには ESI（EtherCAT Slave Information）ファイル というXML形式の仕様ファイルがあります。EcConfigurator などのツールでスレーブを登録するときに使うファイルです。

このESIファイルをテキストエディタで開くと、<CycleTime> タグや通信周期に関する設定値が記述されています。メーカーのWebサイトやサポートからダウンロードできます。

購入前はカタログで、購入後はESIファイルやCoEオブジェクトで確認するのが基本的な流れです。特に購入前の確認を怠ると「設定はできているのにアラームが出て動かない」という状況になりがちなので注意してください。