WMX3 C#サンプルコードの説明 制御開始

using System;
using WMX3ApiCLR;       // WMXには必ず必要

namespace CSharpAPISample
{
    class CreateDevice
    {
        /// <summary>
        /// デバイスを作成して閉じる方法のサンプル
        /// </summary>
        /// <param name="args"></param>
        static void Main(string[] args)
        {
            // WMX3 API関数を呼び出すためのクラスです。必ず必要です。

            WMX3Api Device = new WMX3Api();

            // exeが実行されたことを表します。
            Console.WriteLine("Program Start.");

            // 現在作成されているデバイスの種類を判断
            DevicesInfo devInfo = new DevicesInfo();

            // Create device.
            // 1つめの引数は、WMX3Engine.rtssがあるパスを指定します。基本的に変更する必要はありません。
            // .rtssはIntervalZerのRTXのリアルタイム処理プログラムになります。
            Device.CreateDevice("C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\", 
                DeviceType.DeviceTypeNormal,
                0xFFFFFFFF);

            // 名前をつけることができます。
            Device.SetDeviceName("01_CreateDevice");

            // WOSのエンジン情報と同じ情報を取得します。
            Device.GetAllDevices(ref devInfo);

            // IDの先頭の名前を表示します。ユーザーのプログラムでこのIDを使用することはないと思います。
            Console.WriteLine(String.Format("device Id : {0}, Name : {1}",
                          devInfo.Devices[0].Id, devInfo.Devices[0].Name));

            // ユーザーの入力を待ちます。何かキーを押すと次の処理をおこないます。
            Console.ReadLine();

            // exeを終了させる時には必ず必要です。
            // これを行わないと、WMX3エンジンプロセスはアプリケーション終了後も実行され続けます。
            Device.CloseDevice();
            Device.Dispose();

            Console.WriteLine("Program End.");
            System.Threading.Thread.Sleep(3000);
        }
    }
}

using System;
using WMX3ApiCLR;

namespace CSharpAPISample
{
    class _StartCommunication
    {
        /// <summary>
        /// サーボネットワークとの通信を開始および停止する方法
        /// </summary>
        /// <param name="args"></param>
        static void Main(string[] args)
        {	
            WMX3Api      Wmx3Lib  = new WMX3Api();
            EngineStatus EnStatus = new EngineStatus();

            Console.WriteLine("Program Start.");

            Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\", 
                DeviceType.DeviceTypeNormal,
                0xFFFFFFFF);

            //　遅いスレッドでよい場合はDeviceTypeLowPriorityを設定します。
            //Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\",
            //    DeviceType.DeviceTypeLowPriority,
            //    0xFFFFFFFF);

            Wmx3Lib.SetDeviceName("StartCommunication");

            //-----------------------------------------------------------------
            // WMX管理下のネットワークに接続します。　
            // 例）接続されているEtherCAT、Realtime Express、MECHATROLINK IIIの通信がはじまります。
            //-----------------------------------------------------------------
            for (uint i = 0; i < 100; i++)
            {
                Wmx3Lib.StartCommunication(0xFFFFFFFF);

                Wmx3Lib.GetEngineStatus(ref EnStatus);
                if(EnStatus.State == EngineState.Communicating)
                {
                    break;
                }
            }

            Console.WriteLine("Enter Waiting\n");
            Console.ReadLine();

            //-----------------------------------------------------------------
            // WMX管理下のネットワーク通信を終了します。こことは別のexeで通信を行っていても終了します。
            // ユーザーが作成したWMXのプログラムを使用している場合は、スレーブとの通信がなくなりますので注意してください。
            // 位置表示などのサブexeはStopCommunicationを行わずに、CloseDeviceを行ってください。
            //-----------------------------------------------------------------
            Wmx3Lib.StopCommunication(0xFFFFFFFF);

            // 終了処理
            Wmx3Lib.CloseDevice();      // StopCommunicationを先に行ってください
            Wmx3Lib.Dispose();

            Console.WriteLine("Program End.");
            System.Threading.Thread.Sleep(3000);

        }
    }
}