EtherCAT版Panasonic MINAS SDO通信でアラーム番号の取得

using WMX3ApiCLR.EcApiCLR;                  // EcApi_CLRLib.dll

public int SDO通信でアラーム番号を取得する(int スレーブ番号)
{
    var read = ReadSDO(スレーブ番号, 0x603F, 0x00, 2);
    return read[0];
}

/// <summary>
/// SDOスレーブから読込
/// </summary>
/// <param name="slaveId">スレーブ番号</param>
/// <param name="index">コマンドメイン番号</param>
/// <param name="subIndex">コマンドスレーブ番号</param>
/// <param name="buffSize">受信サイズ数</param>
/// <returns>受信データ(byte)</returns>
public byte[] ReadSDO(int slaveId, int index, int subIndex, int buffSize)
{
    uint errorCode = 0;                                     // [out] SDO Error code
    uint actualSize = 0;                                    // [out] Size of actually uploaded SDO data
    byte[] sdoReadBuff = new byte[buffSize];
    uint waitTime = 3000;                                   // [in]  SDO Upload Process timeout time
    _ecLib.SdoUpload(slaveId, index, subIndex, sdoReadBuff, ref actualSize, ref errorCode, waitTime);
    return sdoReadBuff;
}

上のコードを動かすには、EcatをNewしてください
private Ecat _ecLib;
_ecLib = new Ecat(_api);                    // EtherCAT 通信

#include "EcApi.h"					// EtherCAT制御
using namespace ecApi;				// EtherCAT制御


/// <summary>
/// EtherCAT スレーブから読み込み
/// </summary>
void ReadSDO(int slaveId, int index, int subIndex, int buffSize, byte* readValue)
{        
    unsigned int actualSize;
    unsigned int waitTime = 0;                                      // [in]  SDO Upload Process timeout time
    unsigned int errCode;
    ecat->SdoUpload(slaveId, index, subIndex, buffSize, readValue, &actualSize, &errCode, waitTime);
}

上のコードを動かすには、EcatをNewしてください
Ecat *ecat;