トリガーイベント イベントの複合動作を実現

トリガーイベントとは
【サンプル】２つの軸を移動させ、停止間際に別の軸を移動させるモーション
1. シミュレーション結果
2. C#コードのサンプル

トリガーイベントとは

　ある条件に従ってモーションを実行させる機能として「イベント」がありますが、その判定条件を７個まで拡張できる機能が「トリガーイベント」になります。　大まかな動きは、イベント単位では判定条件の成立でフラグを立ていきます。そしてイベントが立てたフラグがすべてTrueになった時にモーションを開始させるものになります。

【サンプル】２つの軸を移動させ、停止間際に別の軸を移動させるモーション

先行で軸0と軸1の移動を開始します。　先行軸の停止間際に、軸2のモーションを開始させる動作が実現できます。

シミュレーション結果

C#コードのサンプル

※WMX3.6で検証したコード

private void Moveトリガーイベント()
{
    var CMotion = new CoreMotion(API);


    //軸0に対して通常のモーション指令を実行する
    var pos = new Motion.PosCommand();
    pos.Axis = 0;                                           // 制御軸
    pos.Profile.Type = ProfileType.Trapezoidal;
    pos.Profile.Velocity = 7000;
    pos.Profile.Acc = 3000;
    pos.Profile.Dec = 3000;
    pos.Target = 2000;                                      // 目的座標
    var IsErr = CMotion.Motion.StartMov(pos);               // 移動開始

    //軸1に対して通常のモーション指令を実行する
    pos.Axis = 1;                                           // 制御軸
    pos.Profile.Type = ProfileType.Trapezoidal;
    pos.Profile.Velocity = 4000;
    pos.Profile.Acc = 9000;
    pos.Profile.Dec = 9000;
    pos.Target = 1500;                                      // 目的座標
    IsErr = CMotion.Motion.StartMov(pos);                   // 移動開始

    // ↓この時点で軸0と1は動作しています


    // トリガー条件
    TriggerEvents tEvent = new TriggerEvents();
    tEvent.NumEvents = 2+1;                                   // 登録したいトリガーの個数(条件判定 + フラグ判定)

    // トリガー条件１の設定（監視条件）
    tEvent.Event[0].InputFunction = TriggerEventInputFunction.DistanceToTarget;    // モーションの残り距離を判定
    tEvent.Event[0].Input_DistanceToTarget.Axis = 0;        // 監視する軸
    tEvent.Event[0].Input_DistanceToTarget.Distance = 100;  // 監視する残り距離
    tEvent.Event[0].OutputFunction = TriggerEventOutputFunction.SetReg;
    tEvent.Event[0].Output_SetReg.RegNumber = 0;            // 結果判定用レジスタの登録番号

    // トリガー条件２の設定（監視条件）
    tEvent.Event[1].InputFunction = TriggerEventInputFunction.DistanceToTarget;    // モーションの残り距離を判定
    tEvent.Event[1].Input_DistanceToTarget.Axis = 1;        // 監視する軸
    tEvent.Event[1].Input_DistanceToTarget.Distance = 200;  // 監視する残り距離
    tEvent.Event[1].OutputFunction = TriggerEventOutputFunction.SetReg;
    tEvent.Event[1].Output_SetReg.RegNumber = 1;            // 結果判定用レジスタの登録番号

    //フラグ判定：レジスタ0とレジスタ1の両方がセットされているときにトリガーモーションを開始する
    tEvent.Event[2].InputFunction = TriggerEventInputFunction.AndReg;    // モーションの残り距離を判定
    tEvent.Event[2].Input_AndReg.RegNumber[0] = 0;          // 監視するフラグ番号
    tEvent.Event[2].Input_AndReg.RegNumber[1] = 1;          // 監視するフラグ番号
    tEvent.Event[2].OutputFunction = TriggerEventOutputFunction.TriggerMotion;  // モーションの実行


    // トリガーイベントでのモーション動作
    pos.Axis = 2;                                           // 制御軸
    pos.Profile.Type = ProfileType.Trapezoidal;
    pos.Profile.Velocity = 4000;
    pos.Profile.Acc = 9000;
    pos.Profile.Dec = 9000;
    pos.Target = 500;                                      // 目的座標
    IsErr = CMotion.Motion.StartMov(pos, tEvent);           // 移動開始


    // 軸0と1の条件が整い次第、軸2が動作を開始します

}