MotionScopeの使い方

三角関数やベクトルを使って座標を計算し、モーション動作を追加して動作を確認する際、いきなり装置を動かすのは非常に危険です。本記事では、ローカル環境で動作を確認するためのツールについて解説します。このツールを使用すれば、複数の軸をプロットすることが可能であり、軸同士の連携タイミングを目視で確認することもできます。安全に、そして効率的に動作をチェックできる方法を見ていきましょう！

MotionScopeは何者？
トリガー条件設定　IOの出力をプロット開始とする
1. トリガーの設定方法
2. プロット開始を指定するタイミング
デジタルI/Oの状態を描画する方法
あとがき

MotionScopeは何者？

１つのチャートに２軸分のプロットとデジタルI/O出力ができます。直線補間や円モーションなど、指令座標が確認できます。　

チャートは４つまで表示することが出来ますが、私は２つまでしか使ったことがありません。軸の座標以外に、速度を表示させることが出来ます。実際に机上で実行するときは、WMX3Consoleで軸の現在座標を数値させておくとよいでしょう。

トリガー条件設定　IOの出力をプロット開始とする

モーション処理のある区間からプロットを開始したい場合があります。　その場合、開始させるタイミングで信号を与えてあげます。その信号がトリガーになりプロットが開始されます。

トリガーの設定方法

以下のアイコンをクリックで機能が有効になります。

監視させる対象を、デジタルIOのアドレスを設定します。プログラムコードから制御できるのは出力なので”Output”を選択します。デフォルトでは信号が上がった時からプロットが開始されます。　下の図はデジタル出力のアドレス0,0を監視しています。このアドレスはWMX3Consoleで見えているI/Oと同じものになります。

プロット開始を指定するタイミング

▶ボタンを押しトリガー待ちにします。

StartLog();　を呼び出したタイミングでプロットが行われるようになります。

開始コード
/// <summary>I/O操作クラス(IOApi_CLRLib.dll)</summary>
public Io mIO;

/// <summary>
/// グラフ記録開始
/// </summary>
private void StartLog()
{
　　　mIO = new Io(API);
　　　mIO.SetOutBit(0, 0, 1);         // 記録（プロット）開始

　　　// すぐにフラグをOFFにするとトリガーがかかりません
     System.Threading.Thread.Sleep(100); 
     mIO.SetOutBit(0, 0, 0);
}

以下は、２軸を直線補間で動作させたときのプロットです。